数学

万向锁丢的是参数的自由度，不是姿态的自由度。从姿态雅可比矩阵的秩和条件数出发，说清锁死时的精确等价关系、为什么符号会变，以及为什么“别转到 90°”不是解法。

从 n·t = 0 这个约束出发推导法线变换矩阵，说清它唯一到什么程度、什么时候可以省掉、以及矩阵奇异时该怎么办。