动画

骨骼蒙皮的公式只有一条，但“在哪算”有三个层次——UE、Unity、Godot 的主流路径都不在场景顶点着色器里。逐字核对三家的蒙皮代码后，说清整条流程、关键实现，以及五个只有翻源码才知道的设计决定。

万向锁丢的是参数的自由度，不是姿态的自由度。从姿态雅可比矩阵的秩和条件数出发，说清锁死时的精确等价关系、为什么符号会变，以及为什么“别转到 90°”不是解法。