| 姿态雅可比矩阵的秩 | 3 |
| 丢掉的自由度 | 无 |
| 姿态实际由什么决定 | 偏航、俯仰、滚转 各自独立 |
把俯仰拖到 90°，再点下面的按钮。
欧拉角是三层嵌套的旋转：外层带动中层、中层带动内层。中间层转到 ±90° 时，
它把内层的转轴搬到了和外层转轴同一条直线上 —— 于是两个旋钮开始转同一根轴，
一个自由度没了。
此时 (偏航, 俯仰, 滚转) → 姿态 这个映射不再是一一对应：
无穷多组角度给出同一个姿态，姿态雅可比矩阵从满秩（3）掉到秩 2。